Cứu Thế Quân được thành lập ngày 5 tháng 7 năm 1865 bởi William Booth tại Khu Đông Luân Đôn (the East End), như là một phong trào Tin Lành (Evangelical) được gọi là Hiệp hội Phục hưng Cơ Đốc. Khi ấy, William Booth buộc phải rút lui khỏi giáo hội Giám Lý mà ông đang phục vụ trong cương vị mục sư.

Năm 1878, tổ chức này được đổi tên thành Cứu Thế Quân với cơ cấu tổ chức và đồng phục được mô phỏng theo quân đội. Cứu Thế Quân được đặt dưới quyền lãnh đạo của một tướng quân (general), hiện nay là André Cox, Tướng quân thứ 20.

Ban đầu những người qui đạo từ những nỗ lực của Cứu Thế Quân đa phần là người nghiện rượu, nghiện ma tuý, gái mại dâm và những thành phần bất hảo khác của xã hội. Họ là những người bị các giáo hội khác từ khước hoặc không muốn dính líu đến. Xuất phát từ phương pháp thực tiễn của Booth khi thi hành mục vụ, Cứu Thế Quân quyết định không giữ lại các thánh lễ (báp têm và tiệc thánh) trong nghi thức thờ phụng. Họ tin rằng phần lớn tín hữu Cơ Đốc ngày càng phụ thuộc vào hình thức bên ngoài của ân điển thay vì dựa vào chính ân điển ấy. Về thần học, William và vợ ông, Catherine, chịu ảnh hưởng bởi tư tưởng của Sứ đồ Phao-lô, tin rằng sự cứu rỗi được ban cho chỉ bởi ân điển của Thiên Chúa và được nhận lãnh chỉ bởi đức tin. Cả hai nhận ra rằng hiện trạng của Cơ Đốc giáo hầu hết chỉ là sự tuân giữ nghi thức bên ngoài.

Trong số các xác tín truyền thống của Cứu Thế Quân có đòi hỏi các thành viên phải giữ mình khỏi rượu, thuốc lá, ma tuý và cờ bạc. Cứu Thế Quân mau chóng lớn mạnh, và nảy sinh từ tiến trình phát triển này là những va chạm xã hội. Một số người, tụ họp lại dưới cái tên Đạo quân Xương Sọ (Skeleton Army), thuê mướn những kẻ côn đồ đến phá phách các buổi tụ họp của Cứu Thế Quân, chiến thuật thường dùng của họ là ném đá, chuột chết, nhựa đường, và ngay cả tấn công các thành viên của Cứu Thế Quân.

Sứ mạng của Cứu Thế Quân là chinh phục thế giới cho Chúa Giê-xu. Tướng quân Booth, nhà sáng lập, đã giải thích, "Cứu thế chỉ đơn giản là thắng hơn và đánh bật cái xấu khỏi thế gian". Ngay từ thời kỳ tiên khởi, Cứu Thế Quân đã đấu tranh không khoan nhượng với những điều họ tin là tội lỗi. Định nghĩa của họ về điều ác đặt nền tảng trên niềm tin của họ vào tính chân xác của Kinh Thánh Cơ Đốc giáo.

Đến đầu thế kỷ 21, Cứu Thế Quân phát triển các chương trình hoạt động đến hơn 100 quốc gia. Câu phương châm "Trái tim cho Thiên Chúa, đôi tay cho con người" (Heart to God and Hand to Man) là tâm điểm và là mục tiêu của tổ chức này. Tại Anh Quốc, Cứu Thế Quân hiện là đơn vị cung cấp các loại phúc lợi xã hội lớn thứ nhì, chỉ sau chính phủ.

Cứu Thế Quân đôi khi được gọi cách trìu mến là "Sally Ann" (chủ yếu là tại Canada). Tại Anh, tên thân mật của họ là "Sally Army", trong khi tại Úc, họ thường được nhắc đến với tên "Salvos".